# Renombrar Map y Empty Cameras

Cuando entrenas, evalúas o registras con una política de robot, tu **conjunto de datos** o **entorno** proporciona observaciones bajo un conjunto de claves (p. ej. `observation.images.front`, `observation.images.eagle`), mientras que tu **política** espera otro (p. ej. `observation.images.image`, `observation.images.image2`). El **mapa de renombrado** cubre esa brecha sin modificar la política ni la fuente de datos.

> **Alcance:** El mapa de renombrado solo renombra las claves de **observation** (imágenes y estado). Las claves de acción no se ven afectadas.

## Por qué las claves de observación no siempre coinciden

Las políticas tienen un conjunto fijo de **nombres de características de entrada** incorporado en su configuración preentrenada. Por ejemplo:

- [pi0fast-libero](https://huggingface.co/lerobot/pi0fast-libero) espera `observation.images.base_0_rgb` y `observation.images.left_wrist_0_rgb`.
- [xvla-base](https://huggingface.co/lerobot/xvla-base) espera `observation.images.image`, `observation.images.image2` y `observation.images.image3`.

Es posible que su conjunto de datos use nombres completamente distintos (p. ej. `observation.images.front`, `observation.images.eagle`, `observation.images.glove`) y que su entorno de evaluación use otro conjunto. En lugar de editar la configuración de la política o renombrar columnas en el conjunto de datos, pasa un **mapa de renombrado**: un diccionario JSON que mapea las claves de origen a las claves que la política espera. El renombrado ocurre dentro del pipeline del preprocesador, por lo que la política siempre ve sus claves esperadas.

## Usando el mapa de renombrado

Pase el mapeo como una cadena JSON en la línea de comandos. La convención es siempre:

```
--rename_map='{"source_key": "policy_key", ...}'
```

donde **source_key** es lo que proporciona el conjunto de datos o el entorno, y **policy_key** es lo que espera la política.

Solo se renombran las claves enumeradas; todo lo demás se mantiene sin cambios. El orden de las entradas no importa.

Políticas admitidas: **PI0**, **PI05**, **PI0Fast**, **SmolVLA** y **XVLA**.

### Entrenamiento

Supongamos que ajustas [lerobot/xvla-base](https://huggingface.co/lerobot/xvla-base) en un conjunto de datos con imágenes bajo `observation.images.front`, `observation.images.eagle` y `observation.images.glove`. XVLA espera `observation.images.image`, `observation.images.image2` y `observation.images.image3`:

```bash
lerobot-train \
  --dataset.repo_id=YOUR_DATASET \
  --output_dir=./outputs/xvla_training \
  --job_name=xvla_training \
  --policy.path="lerobot/xvla-base" \
  --policy.repo_id="HF_USER/xvla-your-robot" \
  --policy.dtype=bfloat16 \
  --policy.action_mode=auto \
  --steps=20000 \
  --policy.device=cuda \
  --policy.freeze_vision_encoder=false \
  --policy.freeze_language_encoder=false \
  --policy.train_policy_transformer=true \
  --policy.train_soft_prompts=true \
  --rename_map='{"observation.images.front": "observation.images.image", "observation.images.eagle": "observation.images.image2", "observation.images.glove": "observation.images.image3"}'
```

### Evaluación

Una política que espera `observation.images.base_0_rgb` y `observation.images.left_wrist_0_rgb` (p. ej. [pi0fast-libero](https://huggingface.co/lerobot/pi0fast-libero)), pero el entorno LIBERO devuelve `observation.images.image` y `observation.images.image2`:

```bash
lerobot-eval \
  --policy.path=lerobot/pi0fast-libero \
  --env.type=libero \
  ... \
  --rename_map='{"observation.images.image": "observation.images.base_0_rgb", "observation.images.image2": "observation.images.left_wrist_0_rgb"}'
```

## Alternativa: editar la configuración de la política directamente

Si siempre usas el mismo conjunto de datos o entorno, puedes **editar el `config.json` de la política** para que sus claves de observación coincidan con tu fuente de datos. Entonces no se necesita un mapa de renombrado.

La desventaja: modificar la configuración de la política la vincula a una única fuente de datos. Un mapa de renombrado mantiene una sola política utilizable en muchos conjuntos de datos y entornos.

## Cámaras vacías: menos vistas de las que espera la política

Algunas políticas están diseñadas para un número fijo de entradas de imagen. Si tu conjunto de datos tiene menos cámaras, puedes establecer **`empty_cameras`** en la configuración de la política en lugar de modificar la arquitectura del modelo.

### Cómo funciona

Establecer `empty_cameras=N` añade N características de imagen de marcador de posición a la configuración de la política, denominadas:

```
observation.images.empty_camera_0
observation.images.empty_camera_1
...
```

En tiempo de ejecución, estas claves no tienen datos correspondientes en el lote. La política las rellena con tensores ficticios enmascarados (rellenados con `-1` para codificadores visuales basados en SigLIP, con una máscara de atención cero), de modo que los espacios de imagen adicionales se ignoran efectivamente durante el entrenamiento y la inferencia.

### Ejemplo

XVLA-base tiene tres entradas visuales y `empty_cameras=0` de forma predeterminada. Su conjunto de datos solo tiene dos cámaras:

1. Establezca `--policy.empty_cameras=1`.
2. La configuración añade una tercera clave: `observation.images.empty_camera_0`.
3. Usa el mapa de renombrado para tus dos cámaras reales como de costumbre.
4. El tercer hueco está enmascarado: no se necesitan imágenes falsas en su conjunto de datos.

## Referencia rápida

| Objetivo                                    | Qué hacer                                                                  |
| --------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------- |
| Claves del dataset ≠ claves de la política              | `--rename_map='{"dataset_key": "policy_key", ...}'`                         |
| Claves de Env ≠ claves de policy (eval)           | `--rename_map='{"env_key": "policy_key", ...}'`                             |
| Rollout con diferentes claves (inferencia) | `--rename_map='{"source_key": "policy_key", ...}'`.                         |
| Menos cámaras de las que la política espera       | `--policy.empty_cameras=N` (compatible con PI0, PI05, PI0Fast, SmolVLA, XVLA) |
| Evite pasar un mapa de renombrado              | Edita el `config.json` de la política para que sus claves coincidan con tu fuente de datos          |