# LeRobot

  
    <img alt="LeRobot، مكتبة Hugging Face للروبوتات" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/lerobot/lerobot-logo-thumbnail.png"
    >
  

**أحدث تقنيات التعلم الآلي للروبوتات في العالم الحقيقي**

🤗 يوفر LeRobot واجهة برمجية أصلية بلغة بايثون، مستقلة عن العتاد، للتحكم في الروبوتات الحقيقية - بدءًا من الأذرع الاقتصادية مثل SO-ARM101 وصولًا إلى الروبوتات البشرية الكاملة. بالإضافة إلى الأدوات اللازمة لتسجيل مجموعات البيانات التي تولّدها وتخزينها ومشاركتها. تعتمد كل مجموعة بيانات على تنسيق **LeRobotDataset** الموحّد (فيديو متزامن + بيانات الإجراءات/الحالة) ويمكن بثّها مباشرةً من [Hugging Face Hub](https://huggingface.co/lerobot).

🤗 وعلى أساس تلك البيانات، ينفّذ LeRobot سياسات متقدمة من الطراز الأول - بدءًا من نماذج التعلم بالتقليد الخفيفة مثل ACT وصولًا إلى نماذج الرؤية واللغة والإجراء الكبيرة مثل π₀ وSmolVLA - وكلها قابلة للتدريب والمشاركة والنشر باستخدام نفس مجموعة الأوامر القليلة في سطر الأوامر.

الهدف: خفض عتبة الدخول إلى مجال الروبوتات، بحيث يتمكن الجميع من المساهمة في مجموعات البيانات المشتركة والنماذج المُسبقة التدريب والاستفادة منها.

  
    
  
  
    
  
  
    
  

  

## كيف يعمل

**التشغيل عن بُعد → التسجيل → التدريب → النشر**

1. **التحكم عن بُعد** - تتحكم في الروبوت بنفسك (بذراع قائد، أو لوحة مفاتيح، أو هاتف) ليتعلم من حركاتك.
2. **تسجيل** - يتم حفظ كل عرض توضيحي كمجموعة بيانات: فيديو متزامن من الكاميرا بالإضافة إلى الإجراءات التي اتخذتها.
3. **التدريب** - يتعلم وسيط (الشبكة العصبية التي ستتحكم في الروبوت) تقليد عروضك.
4. **النشر** - تشغيل السياسة المُدرَّبة على الروبوت ومشاهدتها وهي تنجز المهمة بشكل مستقل.

## ابدأ

هل أنت جديد هنا؟ اطّلع على شكل مجموعة بيانات LeRobot قبل تثبيت أي شيء:

  <a target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=/lerobot/svla_so101_pickplace/episode_0" class="shrink-0"
  >
    <img
      src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/lerobot/visualizer-episode-v2.webp"
      alt="The LeRobot Dataset Visualizer playing an SO-101 dataset"
      width="320"
    />
  
  
    👀 اطّلع على مجموعة بيانات أولاً
    
    
      افتح <a target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=/lerobot/svla_so101_pickplace/episode_0"
      >lerobot/svla_so101_pickplace في <a
        target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset"
      >مُشاهد بيانات LeRobot لمشاهدة تسجيلات الكاميرا الخاصة به إلى جانب
      حالة الروبوت وأفعاله، إطارًا بإطار، دون الحاجة إلى تثبيت أي شيء. يعمل مع أي مجموعة بيانات LeRobot على Hub، بما في ذلك مجموعاتك الخاصة. راجع <a href="./using_dataset_tools#explore-a-dataset-in-the-browser"
      >كيفية استخدامه.
    
  

هل أنت مستعد لتجربتها بنفسك؟ [ثبّت LeRobot](./installation)، ثم اختر مسارك:

  
    🔧 لديّ روبوت
    
      يدعم LeRobot مجموعة واسعة من الأذرع والروبوتات المتنقلة. من الخيارات الشائعة:
    
    
      
        SO-101 - ذراعنا الرائدة منخفضة التكلفة
      
      
        LeKiwi - قاعدة متنقلة مع ذراع في الأعلى
      
      
        Koch v1.1 - المفضل لدى المجتمع منذ فترة طويلة
      
      
        أو ابحث عن روبوتك الخاص ضمن قسم Robots في الشريط الجانبي
      
    
    
      بمجرد تجميعها ومعايرتها، سجّل مجموعة بيانات ودرّب أول سياسة لك باستخدام شروحات التعلم بالتقليد - أو تخطَّ سطر الأوامر بالكامل باستخدام LeLab، وهو واجهة مستخدم متصفحية لنفس سير العمل.
    
  
  
    💻 لا يوجد بعد أي عتاد
    
      لا يزال بإمكانك تدريب السياسات وتقييمها دون امتلاك روبوت:
    
    
      
        استكشاف أي مجموعة بيانات في
        
          عارض مجموعة البيانات
        
      
      
        التدريب على
        
          مجموعة بيانات LeRobot
        
        من الـ Hub
      
      
        التقييم في المحاكاة، مقابل معايير مثل LIBERO أو Meta-World
      
      
        جرّب كراسات Colab المجانية - لا حاجة لتثبيت أي شيء
      
    
  
  
    🤝 أود المساهمة
    
      ابدأ بدليل المساهمة، ثم أضف سياسة جديدة أو استخدم عتادك الخاص.
    
  

## استكشف التوثيق

  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./cheat-sheet"
  >
    📋 ورقة المراجعة
    
      كل أوامر واجهة LeRobot سطر الأوامر، جاهزة للنسخ واللصق.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./hardware_guide"
  >
    🖥️ دليل الحوسبة والأجهزة
    
      أي سياسة تناسب بطاقة الرسوميات لديك، ومدى المدة التي يستغرقها التدريب.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./lerobot-dataset-v3"
  >
    🗂️ LeRobotDataset
    
      تحميل مجموعات بيانات الروبوتات من الهَب، وبثها، وتصورها.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./lelab"
  >
    🖼 LeLab
    
      واجهة مستخدم في المتصفح للمعايرة والتسجيل والتدريب - لا حاجة لسطر الأوامر.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./act"
  >
    🧠 السياسات
    
      ابدأ بـ ACT، وهي السياسة الأولى التي ننصح بها - أو تصفح SmolVLA و π₀ والمزيد في الشريط الجانبي.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./libero"
  >
    🎮 المحاكاة والمعايير
    
      درّب النموذج وقيّمه في بيئات محاكاة مثل LIBERO قبل التعامل مع الأجهزة الفعلية.
    
  

## المشاكل الشائعة

هل تواجه مشاكل؟ إليك بعض أكثر المشاكل شيوعاً:

- **لقطات كاميرا غير واضحة أو غير قابلة للاستخدام** - الإضاءة أهم من الدقة. راجع [تثبيت الكاميرا والإضاءة](./cameras#camera-placement-and-lighting).
- **أخطاء البناء أو التثبيت** (`cmake`، `ffmpeg`، CUDA) - راجع قسم استكشاف الأخطاء وإصلاحها في [دليل التثبيت](./installation#troubleshooting).
- **غير متأكد من السياسة المناسبة لبطاقة الرسوميات الخاصة بك** - راجع [دليل الحوسبة والأجهزة](./hardware_guide).
- **ما زلتَ عالِقًا؟** اطرح سؤالك على [Discord](https://discord.gg/s3KuuzsPFb) - فالمجتمع (وفريق LeRobot) موجود لمساعدتك.